вот насчет определения высоты: мне кажется, что высота определяется лучше, если спутники не ближе к горизонту, а выше над головой.
при расположении всех спутников у горизонта погрешность измерения высоты будет максимальна. при нахождении спутника в зените - минимальна.
или я плохо геометрию учил?