Деревня Семьянь "на речке Семьяни, стана Окологородного" упоминается в летописи 1571 года. В ней было 15 крестьянских дворов, земли в округе принадлежали трем помещикам: Василию Хрущеву, Давыду Хрущеву, Данилу Данилову сыну Чулкова. В 17 веке Семьянь находилась в Карницкой засеке, которая начиналась у села Хавки и шла к речке Шат. Засеки делали, примерно, по 15 верст в длину, поперек 7 верст, где больше, где меньше. В 1626 году пустошь Малая Семьянь, что раньше была деревней, принадлежала Венёв-монастырю и входила в Веркошевский стан Тульского уезда. В 1636 году крепостей на засеке не было, "а от сел и деревень дороги и стежки в заповеди многия".
В XIX веке через Семьянь проходил Каширский тракт. Торговые люди везли товары с юга в Москву и в обратном направлении. В 1811 году в Семьяни была построена церковь, во имя Корсунской Божией Матери с двумя приделами: во имя святого и чудотворца Николая и во имя святого Василия Парийского на средства помещика майора Алексея Андреевича Маркова (ум.1813), взамен обветшавшей деревянной. Это было время господства классического стиля в архитектуре, для которого характерно единообразие, согласованность, порядок, величие, масштабность, четкость композиций. В настоящее время церковь находится в руинированном состоянии, внутри храма фрески не сохранились. Однако на окнах можно увидеть крупные фрагменты узорных кованых решеток. В алтарной части виден свежий раскоп. Неизвестные кладоискатели вскрыли церковный тайник, но вряд ли их ждала богатая добыча. Старожилы рассказали, что еще в 1970-х годах при этой церкви существовала каменная колокольня. Сейчас вместо неё – груда кирпича
В 1811 году село имело название Богородицкое Семьянь. В 1859 упоминается как "Семьянь Корсунское". В "Экономических примечаниях" 1825 года отмечено, что в селе имелся деревянный господский дом на каменном фундаменте с каменными флигелями, а на речке Семьяни при селе стояла мучная мельница на одной подставе, действующая только во время полой воды. В конце XIX близ села находилось имение М.Д. Игнатьевой, в котором было хорошо развито садоводство.
Не обошли село стороной и события Отечественной войны 1821-го года. Недалеко от Семьяни имеется курган. Историк Д. Г. Гедеонов называл его сторожевым курганом. В 1812 году в нем были захоронены пленные французы, отчего его середина просела и имела вид чаши.
С 1890 года в селе существовала школа грамоты. В 1916 году в селе имелось 59 дворов и проживало 312 человек.
Во время коллективизации 1930-х годов в селе был создан колхоз "2-ая пятилетка".
В ноябре 1941 года у южной окраины села располагались позиции советских войск, оборонявших подходы к Веневу. Известно, что 21 ноября 1941 года находясь на позициях в селе Семьянь, 2-я батарея 702-го противотанкового артиллерийского полка, имевшая на вооружении 85-мм зенитные пушки, сбила 2 вражеских самолета.
В начале 70-х годов XX века село было признано "бесперспективным", и все жители насильно переселены на центральную усадьбу совхоза. Сегодня домов не сохранилось, лишь церковь напоминает о былом богатстве села на некогда оживленном торговом тракте.
Церковь отлично видна с трассы "Москва-Дон". Но взорванный мост с одной стороны и размытая дорога с другой, надежно оберегают остатки села от незваных гостей.
