.История усадьбы Воронцово насчитывает уже много столетий. В 14 веке земля, на которой впоследствии построили Воронцово, принадлежала великой княгине Софье Витовтовне, жене великого князя Московского Василия, и являлась часть огромной вотчины с центром в селе Воробьеве на Воробьевых горах. Скорее всего, первым владельцев Воробьева был боярин Юрий Воробьев. Но он не был единственным владельцем всей огромной территории. Та часть, где находится Воронцово, принадлежала боярину Федору Васильевичу Воронцу. По имени боярина земля получила название Воронцовское, затем оно трансформировалось в Воронцово.
Следующим владельцем стал любимый внук Софьи Витовтовны Юрий Васильевич, князь Дмитровский, в 1453 году.
Его наследником стал старший брат, великий князь Московский Иван III, затем Воронцово перешло по наследству его сыну Василию III.
В духовной грамоте Ивана Грозного 1572 года появляется название Воронцово, а не Воронцовское. Затем село переходит к младшему брату царя Федору Иоанновичу. Воронцово оставалось государственной вотчиной и переходило ко всем, кто руководил государством в Смутное время. В Смуту Воронцово было уничтожено и превратилось в пустошь. В то время так выглядело почти все Подмосковье.
При Михаиле Федоровиче Романове Воронцово отрезали от царской вотчины вместе с селом Воробьево, и передали его царскому любимцу князю Борису Александровичу Репнину, который в свое время совершил головокружительный карьерный взлет. С середины 17 века Воронцово приобретает статус вотчины, то есть становится постоянной собственностью. В этот период появляются основные постройки, определяющие облик Воронцова. Это знаменитый «готический» ансамбль въезда с башнями и кордегардиями, жилые флигели на парадном дворе. Тогда же в усадьбе выстроен кирпичный господский дом, заменивший деревянный.
После смерти Н.В. Репнина владелицей Воронцово стала Александра Николаевна Волконская, старшая дочь Репнина. Это произошло в период с 1802 по 1804 год. В мае 1812 года Воронцово у Волконской арендовал для собственного проживания летом гражданский губернатор и губернский предводитель дворянства Н.В. Обрезков. Но он использовал территорию для строительства воздушного шара, который должен был иметь решительное значение в войне против французов. Проектом руководил механик Франц Леппих. Изначально инженер обратился за поддержкой к Наполеону, но тот не оценил замысел. Тогда Леппих обратился к Александру I, тот разрешил начать проект, и даже выделил для этого территорию усадьбы Воронцово. Впоследствии этот эпизод встречается в «Войне и мире» Толстого – по сюжету, Пьер Безухов специально приезжает в усадьбу, чтобы посмотреть на строительство шара.
Воронцово сильно пострадало во время Отечественной войны 1812 года, усадьба ограблена, но основные каменные постройки, в том числе барский дом, сохранились. В 1820 году усадьба восстанавливается. Двадцатые годы 19 века в усадьбе связаны с деятельностью Зинаиды Александровны Волконской, урожденной княжны Белосельской-Белозерской, популярной в узких кругах писательницы, в салоне которой бывали все знаменитости того времени. В феврале 1829 года Волконская навсегда покидает Россию, Воронцово переходит к Александре Николаевне Волконской, затем – к В.Н. Репнину, который продал усадьбу Сергею Муханову в 1837 году. При Муханове началась реконструкция парка, заложен фруктовый сад с ягодниками, появилось много новых построек, которые не сохранились. В 1857 усадьбу продали владельцу суконной фабрики и пяти домов в Москве Григорию Сушкину, затем ее приобрел Торговый дом «Карл Тиль и Ко», занимавшийся производством и продажей военной амуниции. При этих владельцах Воронцово опять превратилось в дачную местность, и так было до Октябрьского переворота.
Следующим владельцем стал зажиточный крестьянин Вахрушев, который известен тем, что стал старостой местной церкви, а также запрещал воронцовским крестьянам чинить заросшую и превратившуюся в болото общественную дорогу, проходившую через Воронцово. Сам он ее тоже не чинил, поскольку она не предполагалась проектом. Крестьяне подали жалобу московскому губернатору и выиграли дело. В 1911 году имение продали присяжному поверенному Евгению Адамовичу Грюнбауму.
Грюнбаум развернул бурное строительство в усадьбе: при нем построили ледник, кладовую с погребами, кухню и контору, казарму для рабочих и оранжерею. На тот момент в Воронцово находились 14 жилых зданий, многие постройки сдавались внаем как дачи. В то время Воронцово было большим, налаженным хозяйством. При Грюнбауме в 1912 году на территории усадьбы был основан кирпичный завод, выпускавший около полумиллиона кирпичей в год.
В 1913 году Грюнбаум продал Воронцово Николаю Михайловичу Пыльцову, присяжному поверенному. Новый хозяин не успел внести особых изменений в архитектуру усадьбы, а в 1917 году с наступлением новой власти начинается черная полоса в истории Воронцово. В 1918 году здесь был организован совхоз. Время от времени здесь жили красноармейцы, занимавшиеся хозяйством и охраной зданий. Вся обстановка была украдена после Октябрьского переворота, дачи разграблены и сожжены.
В послевоенное время в усадьбе находилась биостанция, которая впоследствии называлась лаборатория НИИ растений Союзвитаминпрома.
В 1948 году Воронцово со всеми сооружениями и парком взяли на государственную охрану постановлением Совмина РСФСР, но, тем не менее, на территории усадьбы южнее ансамбля парадного въезда в 1950-х совхоз построил три двухэтажных здания.
Воронцово вошло в черту Москвы в 1960 году. В то же время постановлением Совмина РСФСР усадьба Воронцово была принята на государственную охрану в качестве памятника архитектуры республиканского значения.
В 1979 году решением Исполкома Моссовета усадьба Воронцово была принята на Госохрану в качестве памятника садово-паркового искусства.
В настоящее время Усадьба «Воронцово» - любимое место для отдыха горожан.
