6 июля 1965 года в г. Липецке был создан областной кукольный театр. Его директором была назначена Г. Н. Бокова, главным художником – заслуженный работник культуры РСФСР А. Ф. Бобылкин, в числе актёров - заслуженный артист Украины В. Лесовой, В. Сучкова, Г. Лучникова, В. Чиликина, Н. Франгони, Ю. Сокольских и др. Театр занимал две комнаты в полуподвальном помещении на ул. Зегеля и стационарной сцены не имел. Первый сезон открылся спектаклем «Честное слово».
Настоящее творческое становление коллектива началось с приходом в театр В. В. Жукова (1968). Его дебютной работой, как главного режиссёра-постановщика, стал спектакль «Аленький цветочек». Около 10 лет напряженной работы увенчались успехом: в 1977 году театр стал лауреатом премии Министерства культуры СССР за спектакль «Ищи ветра в поле» В. Лившица. Вскоре после этого В. В. Жуков и актер театра В. Тепляков получили звания «Заслуженный артист РСФСР».
В 1978 году при Липецком отделении ВТО (Всероссийское театральное общество), СТД (Союз театральных деятелей), на базе театра кукол, создаётся Лаборатория для профессиональных режиссёров и художников. Обмениваясь опытом, театры 15-ти областей (Рязань, Курск, Брянск, Белгород и др.), получали бесценный материал для работы и творческих поисков. Лаборатория просуществовала 15 лет.
Широка география гастрольных поездок театра: Ленинград, Ленинградская область, Калининград, города Казахстана, страны Африки – Мозамбик и Ангола, Винница, Крым, Киров и все города Черноземья. Гастроли театра в Москве в 1977 году принесли ему немалую известность и призвание, спектакль «Ищи ветра в поле» В. Лившица был удостоен премии Министерства культуры СССР, а на гастролях в Польше, г.Опале получил приз, как лучший спектакль гостей фестиваля, а так же вошёл в число лучших спектаклей страны.
Лишь по прошествии 33-х лет со дня создания, в 1998 году театр кукол получил свой дом и постоянную сцену - в бывшем Дворце культуры Липецкого трубного завода. Здание, построенное в 1950 году, имеет статус регионального памятника архитектуры. Летом 2007 года директором Липецкого государственного театра кукол стал Заслуженный артист РФ О.В. Пономарёв. 2 октября 2008 года премьерой спектакля «Трубадур и его друзья» в его постановке театр открылся после капитального ремонта и реставрации. В 2012 и 2013 годах театр успешно выступил на международных фестивалях в Турку (Финляндия) и Авиньоне (Франция).
Сегодня в репертуаре театра - около 30 спектаклей, ежегодно проходят 2-3 премьеры. Часто устраиваются благотворительные показы для детей из многодетных семей, детей-сирот. Для маленьких зрителей открыт Музей кукол.
Липецкий театр стал основателем нескольких фестивалей. Таких как "Пушкинские истоки", "Преданья старины глубокой".
