История города начинается с 1568 года, когда, согласно посменным источникам, князь Владимир Константинович Курпятев и боярский сын Григорий Степанович Сидоров были отправлены на место впадения Дона в реку Вязовню «город ставить».
В некоторые периоды времени, а именно В 1796—1804 и 1924—1957 годах Данков не имел статуса города.
В 1804 году Данков получил статус уездного города, был образован Данковский уезд, однако в 1924 году статус города был утерян. Только 17 февраля 1957 года Данкову был возвращён статус города.
Старый герб города был утверждён в 1862 году.
На гербе изображён серебряный конь на зелёном фоне, в вольной части герб Рязанской губернии. Щит увенчан серебряной стенчатой короной и окружён золотыми колосьями, соединенными Александровской лентой.
В 1995 году был утверждён новый герб г. Данкова.
"В верхней части щита в золотом поле на зеленой оконечности зеленая же с пурпуровым стволом липа, в нижней - в зеленом поле стоящая серебряная лошадь".
Центральный образ эмблемы, как в старом, так и в новом гербе – белая лошадь является отсылкой к историческому прошлому города, тому, чем славилась земля, то есть коневодство и проведение конных ярмарок.
Верхнюю часть нового герба занимает герб Липецкой области.
Липа с красным стволом является символом доблести и крови воинов, пролитых в Липецкой земле со времён монголо-татарского нашествия.
Пять холмов символизируют собой пять областей Черноземья, из которых была создана Липецкая область.
