Замок был построен в X в., во времена правления Леона Рамиро II. Первое упоминание о Пеньяфиеле в исторических источниках относится к 943 г.
В 983 г. замок захватил кордовский визирь Альманзор, но в 1008 г. он был отвоёван Санчо Гарсией, графом Кастильским. Согласно преданию, когда граф наконец вошел в Пеньяфиель, то воткнул копьё в землю скалы Пеньяфалькон (Pena Falcon, в переводе «Скала сокола»), на которой стоял замок, и воскликнул: «С этого дня и во веки веков эта скала будет верна Кастилии» (исп. Desde hoy en adelante esta sera la pena mas fiel de Castilla). Так скала и замок получили новое название.
В 1112 г. Альфонсо I Воитель, король Арагона, был осаждён в замке войском собственной жены, королевы Урраки Кастильской, а позднее - армией своего тестя, Альфонсо VI.
В 1456 г. заброшенный замок выпросил у короля Педро Хирон - младший брат его любимца Хуана Пачеко. Он занялся восстановлением и перестройкой замка в качестве своей загородной резиденции. От Педро Хирона (который также возглавлял военный орден Калатравы) происходит род Тельес-Хиронов. Старший в этом роду носит титул герцога Осуна, а его первенец традиционно именуется маркизом Пеньяфьель. В XX веке владельцы замка организовали в нём Музей испанских вин.
Источник:
Посещение замка платное. Вход в сам замок открыт: с 1 октября по 31 марта с 11:30 до 19:00; перерыв с 14:00 до 16:00; c 1 апреля по 30 сентября с 11:00 до 20:30; перерыв с 14:30 до 16:30.
