Нет, каждый раз при запуске калибровать не нужно.
В нашем приложении в данный момент компас довольно простой по сравнению с gps status,
в частности пока нет возможности отобразить находится ли телефон строго в горизонтальном положении
(в gps status есть пузырёк) + у нас пока отображается направление только на магнитный север (в gps status указывается и магнитный и истинный)
Всё это в совокупности может вызывать некоторую разницу в показаниях,
однако, кажется, что для поиска кэшей существующей точности достаточно.