Имеются две трехмерные системы координат, они имеют начало в одной общей точке а оси их направлены в разных направлениях (просто в разных направлениях, не под каким то там особенным углом). Вопрос: Как в три поворота перевести координаты из одной системы в другую и объяснить перевод из одной системы в другую при помощи матрицы в три ряда?