Если решитесь проехать участок Сафоново-Смоленск по Старой Смоленской дороге, то заночевать с палатками можно на Соловьевой переправе, недалеко от трассы, там народ часто останавливается. Места красивые, можно искупаться и порыбачить. Но от Смоленска далековато.
В Бресте останавливались большой толпой на окраине города в коттедже. У этой же хозяйки сдавалась квартира в центре. Телефон кину в кличку.
В Минске порекомендовать нечего, ночлег всегда находили. Но всегда через одно место.