Княжая Байгора — возникла в самом конце XVII века, в документах 1702 года упоминается как «новоселебное село». Название села и реки связывают с именем разбойника Бая, устроившего "ставку" на возвышенном месте на берегу безымянной реки. Отсюда и пошло название - Баева Гора, или Байгора.
В современном казахском языке Бай-гора — юго-восток, но тюркское происхождение слова не признается учеными. В древнеиндийском эпосе Махабхарата упоминается водоем Вай-дурья (где «дурья» — гора) расположенный недалеко от священной реки Варанаси (Варанаши). Есть вероятность, что Варанаши — это современный Воронеж, а, соответственно, Вай-дурья (Вай-гора) — современная Байгора.
В 1815 году в Княжой Байгоре построили Христорождественскую церковь.
С селом Княжая Байгора связана и печальная история о гибели князя Вяземского. Осенью 1917 года крестьяне Княже-Байгорской волости Усманского уезда начали пасти скот на землях князя Вяземского, уездного предводителя дворянства. Взбешенный князь приказал сломать мост через реку, чтобы помешать прогону скота на его земли. В ответ на его распоряжения крестьяне ударили в набат. Собрались жители Княжьей Байгоры, Дебрей, Коробовки и Падворок.
Пятитысячная толпа направилась в Лотарево, схватила помещика и устроила над ним суд. Крестьяне вынесли приговор, в котором единогласно постановили отправить Вяземского в первую линию окопов в 21-ю дивизию, поскольку по своему возрасту он давно должен быть на фронте, но, пользуясь связями, оставался в тылу, принося стране «непоправимый вред своей черносотенной агитацией», и чинит издевательства над крестьянами.
Крестьянский комитет отправил князя Вяземского под конвоем в Грязи. На станции Вяземский пытался оказать сопротивление. Сбежавшиеся на место происшествия солдаты из воинского эшелона и местные жители убили «ярого черносотенца».
Успокоило крестьян распоряжение № 3 от 13 сентября 1917 года, явившееся прямым предшественником ленинского Декрета о земле (26 октября (8 ноября) 1917 года]), подписанное руководителями высших губернских учреждений — от председателей Советов крестьянских, рабочих и солдатских депутатов до губернского комиссара Временного правительства.
По другим источникам, князь Б.Л. Вяземский оказал сопротивление при погроме его имения. Зачинщики погрома арестовали князя и решили отправить его в действующую армию. На станции Грязи возбужденные их агитацией солдаты убили князя.
