Первые упоминания о замке Таагепера относятся к XVI веку. Во время существования на этой территории Задвинского герцогства и когда она была частью Швеции, замок принадлежал семейству Ребиндеров. В 1674 году он был продан шведу Отто фон Штакельбергу. К 1819 году замок пришёл в упадок и был продан некому Бернхарду Генриху фон Стрику, последним владельцем поместья стал его правнук Хьюго, который потерял замок в 1919 году во время Освободительной войны в результате земельной реформы. В 1920-х годах замок был переоборудован под санаторий. В советское время использовался как санаторий для партийных работников. Санаторием он оставался до 2000 года.
Из-за своего большого размера, а также из-за 40-метровой башни, Таагепера часто зовётся замком, а не мызой. Значительный вклад в дизайн внешнего вида внесли архитекторы Отто Вилдау в 1907—1912 годах, а потом Алар Котли в конце 1930-х.
27 сентября 1999 года замок Таагепера был признан исторической достопримечательностью Эстонии. С 2002 года в замке работает гостиница (32 номера, 100 постояльцев).
Замок Таагепера является популярным местом бракосочетания: в 2009 году там сыграли 33 свадьбы, а в 2008—2010 годах он три раза подряд становился «Лучшим местом для свадьбы с лучшей кухней» (в Эстонии) по версии портала pulmad.ee
В 2010 году замок Таагепера был выставлен на продажу на финском портале недвижимости jokakoti.fi за 3,5 млн евро.
Однако, судя по всему, так и не продан, и продолжает функционировать как фешенебельный отель.
