Театр кукол в Пензе основан в 1942 году. Официально открыт в мае 1943 в лектории парка имени В. Г. Белинского. Организаторы театра – первый директор и художественный руководитель О. Н. Котельникова, артисты Н. И. Бартеньева, В. И. Елисеева, М. В. Клокачева, режиссёр М. С. Калакин, пианист А. П. Сергеев. После Великой Отечественной войны кукольный театр размещался на ул. Московской, 8 с залом на 150 мест. С 1961 был переведен в дом № 1 (бывший кинотеатр "Смена"), затем под названием «Орлёнок» располагался в старинном здании по ул. Московская, 17, а в 1991 разместился на ул. Чкалова, 35 (бывшее здание Первомайского райкома КПСС), где и находится в настоящее время.
Помимо стационарной работы, Пензенский театр кукол практикует проведение спектаклей в детских садах и школах различных населённых пунктов Пензенской области (участвует в акциях «Театр — селу» и т. п.). 30 октября 2011года в пензенском театре кукол состоялась премьера спектакля для взрослых "Лекарь поневоле" по пьесе Мольера.
За последние годы театр принимал участие во многих всероссийских и международных фестивалях в Нидерландах, Турции, Венгрии, Польше, Сербии.
В 1999 году спектакль Владимира Бирюкова «Русальская сказка» на международном фестивале в г. Бекешчаба (Венгрия) получил Гран-при.
В 2002 году спектакль Владимира Бирюкова «Зимняя сказка» стал лауреатом первой премии международного фестиваля в г. Торунь (Польша)
В 2003 году спектакль Владимира Бирюкова «Зимняя сказка» стал лауреатом национальной театральной премии «Золотая Маска» в номинации «Лучший художник».
В 2005 году спектакль Владимира Бирюкова «Забытая сказка» стал дипломантом национальной театральной премии «Золотая Маска».
В 2008 году спектакль Владимира Бирюкова «Жили — Были..» стал Лауреатом IV Международного фестиваля театров кукол «Петрушка Великий» (г. Екатеринбург), в номинации — «Лучшая работа художника».
В 2009 году спектакль Владимира Бирюкова «Забытая сказка» стал лауреатом XVI Международного фестиваля театров кукол (Сербия) в номинациях «Лучший режиссёр» и «Лучший актёрский ансамбль».
