Город расположен в самой северной точке реки Волги, до Рыбинска она течёт в основном на северо-восток, а от Рыбинска поворачивает на юго-восток. Город расположен на обоих её берегах. Также через него проходит условная граница зоны смешанных лесов и тайги.
Исторически Рыбинск возник на правом берегу реки Волги при впадении в неё реки Черёмухи. историческом центре города найдена стоянка каменного века, что позволяет говорить, что люди здесь жили «всегда». Поселение на территории города известно с 1071 года. Сначала оно называлось . В 1504 году упоминается уже как Рыбная слобода в духовной грамоте Ивана III, в это время и позднее принадлежала непосредственно московским царям и обеспечивала царский двор рыбой. Сохранились документы о натуральном рыбном налоге на жителей. Слобода была деревянной, и от этой эпохи в городе памятников не сохранилось. В 1777г. слобода получила статус города и название Рыбинск.
После переноса российской столицы Рыбинск оказался в очень выгодном географическом положении — на перекрёстке путей от Петербурга к Каспийскому морю и из Сибири к Балтийскому, что послужило главной причиной быстрого роста города в XVIII—XIX веках. Здесь заканчивался глубоководный путь с низовьев Волги. Выше города, в местечке Переборы, Волга становилась настолько мелкой, что её переходили вброд. Поэтому в Рыбинске происходила перегрузка товаров и хлебных грузов. Позже, в 1863 г., была построена железная дорога. В городе широко развивается и промышленность. С XVIII в. город застраивался по единому плану, созданному Ярославским губернским архитектором И. Левенгагеном в 1784 году: одни улицы параллельны берегу Волги, другие строго перпендикулярны, кварталы в плане - квадратные. В 1842 г. в Рыбинске была открыта хлебная биржа, она была третьей биржей в России, а в 1912 году для неё было построено новое здание. В начале XX века в городе появилась электростанция, водопровод, электрическое освещение улиц. В 1921-1923 гг. город был центром Рыбинской губернии, в 1929-1930 - Рыбинского округа, а с 1936 - в составе Ярославской области. Новый этап развития Рыбинска начался при индустриализации страны. С начала 30-х годов XX века город быстро растёт, превращаясь из торгового в промышленный.
В 1936 г. в рамках проекта «Большая Волга» было начато строительство .
В 1946 г. город был переименован в Щербаков (в честь политика Александра Щербакова), в 1957 г. было возвращено историческое название Рыбинск, а в 1984 году вновь переименован - в Андропов (в честь генсека Юрия Андропова). В 1989 году название Рыбинск было возвращено. В 1986 году город получил статус исторического.
Первый в Рыбинске каменный храм во имя Преображения Господня был построен в 1654-1660 годах на месте двух деревянных церквей начала XVII века - Преображенской и Петропавловской. В 1779 г. этот храм получил статус городского собора. Его история очень интересна, т.к. в разное время по многим причинам подвергался многочисленным перестройкам. Ныне это по своему типу - пятиглавый центрально-купольный храм, получивший чрезвычайное распространение в период русского классицизма. Собор вмещает до 4 тысяч человек. Декоративное убранство собора, характерное для позднего классицизма, ограничено немногими выразительными деталями. К сожалению, фрески и иконостас не сохранились. Колокольня имеет высоту около 94 м и является одной из самых высоких в России. В верхнем ярусе встроены часы, увенчана колокольня восьмигранной вальмовой крышей и высоким гранёным золочёным шпилем и восьмиконечным крестом, в оформлении использованы 52 колонны, которые создают ощущение стремительного движения вверх.
В городе сохранились памятники архитектуры конца XVIII — начала XX века. Исторический центр города застроен в основном в XIX — начале XX века, но многие здания перестроены. Украшением города служат два здания хлебной биржи, построенные на крутом волжском берегу. Старая биржа выстроена в строгом классическом стиле, новая построена в 1912 году в псевдорусском стиле, покрыта снаружи изразцовой плиткой, стоит она на монументальном каменном цоколе во всю высоту волжского берега. В настоящее время в ней находится , где хранится блестящее собрание экспонатов из коллекций рода графов Мусиных-Пушкиных, также в музее богатая коллекция картин.
Перед историческим музеем на Красной площади в 1914 году был установлен памятник Александру II (последняя монументальная работа А. М. Опекушина). Величественный монумент был построен на пожертвования горожан и жителей Рыбинского уезда, в ознаменование 50-летия со дня освобождения крестьян от крепостной зависимости. Скульптура была уничтожена в 1918 г. и на ее месте установлен памятник В.И. Ленину, имеющий ряд особенностей, благодаря которым является уникальным. Вождь пролетариата изображен в зимней одежде и в шапке-ушанке. Правая рука изображена заложенной под ворот пальто. В настоящее время обсуждаются планы о переносе памятника Ленину и восстановлении на его месте памятника Александру II.
Ещё в 1843 году была в городе построена первая деревянная пожарная каланча, но в 1907 году она сгорела. Нынешняя была построена по проекту архитектора на том же месте в 1912 году, её высота 48 метра.
Не менее вчатляюще и выразительно украшает город, придаёт разнообразие его облику - это самая восточная католическая церковь! Необычное и ценное сооружение единственный дореволюционный католический храм не только в Ярославской области, но и во всём Верхнем Поволжье.
