Письменных источников о времени и обстоятельствах основания города Касимов не сохранилось. Однако, исследователи на основе преданий и косвенных свидетельств высказывают предположение, что Городец Мещерский (так назывался Касимов до 1471 года) был основан в 1152 году Юрием Долгоруким на мысу левого берега Оки в устье реки Бабенка как крепость для защиты своего княжества с юго-востока.
О первоначальных веках жизни города известно очень мало. В 1376 году город был сожжен татаро-монголами и позже восстановлен, но в новом месте, в 600 метрах выше по течению Оки, примерно там, где сейчас находится центральная часть города. С этого момента город защищает границы уже Московского царства. В 1452 году князь Василий II (Темный) «пожаловал» город казанскому царевичу Касиму за верную службу Руси, следствием явилось и постепенное переименование города, а местность вокруг стала называться «Касимовским царством». С падением Казанского ханства (1552 г.) стратегическое значение Касимова падает.
С того времени в Касимове сохранились самые древние памятники архитектуры. Мечеть была построена еще при Касиме в 1467 году. От той постройки сохранился только минарет и основание мечети. Сама мечеть, по преданию, разрушена в 18 веке по приказу Петра I и вновь построена в 1768 году. Минарет дошел до нашего времени без значительных переделок. Сейчас в здании мечети располагается филиал краеведческого музея, экспозиции посвящены касимовским татарам. Рядом с мечетью находится текие (гробница) Шах-Али хана, построенный в 1555 году. Шах-Али хан трижды занимал касимовский престол и участвовал в походе Ивана Грозного на Казань, после которого женился на вдове Казанского хана Суимбеке. На окраине Касимова (на бывшем татарском кладбище) располагается еще один памятник той эпохи – текие Авган-Мухаммед султана, построенный в 1648 году. В оформлении мавзолея были использованы и элементы русского зодчества.
С конца 17 века, после большого пожара 1679 года в Касимове начинается каменное строительство. Самым ранним памятником русской архитектуры является Богоявленская (Георгиевская) церковь, расположенная на территории бывшей Пушкарской слободы. Пятиглавая, с высоким четвериком, церковь построена в 1700 году, за ее алтарем находится могила Балакирева, по преданию, шута Петра I . В 1701-1703 гг. на другом конце города возводится одноглавая Никольская церковь, выполненная в древнерусском стиле. В 1740 году недалеко от нынешней Советской площади строится одноглавая Благовещенская церковь, а в 1775 – пятиглавая Успенская, повторяющая стилем Богоявленскую. Также в городе есть Троицкая (1775 г., «нарышкинское барокко» ), Ильинская (1849 г.) церкви и Вознесенский собор, построенный в 1854 году.
В начале 19 века на Соборной (ныне Советской) площади строится ансамбль Торговых рядов, до сих пор являющихся украшением Касимова. Большой вклад в планировку города внес местный архитектор И.С.Гагин. В углу площади находится также дом Алянчикова с краеведческим музеем внутри. Также заслуживают внимания дом купцов Наставиных, а на набережной – дом Барковых. На древнем въезде в город со стороны Оки – обелиски Петровской заставы (1786 г.)
Музей открыт для посещения с 9.30 до 16.30, выходной – понедельник.
